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Espantapájaros digital

Cada día me asombran más los japoneses con su tecnología.

Como ya les había comentado, acá en Tsukuba estoy rodeado de sembradíos... principalmente de arroz, pero también de otras cosas. Son muy comunes unos cuervotes, que supongo de repente se comen las cosas que plantan, y también me ha tocado ver como grullas entre los campos de arroz.

A veces me voy al AIST en bici, y tengo que cruzar muuuchos campos (algunos no huelen muy bien que digamos). Y ya desde hace tiempo había alcanzado a ver esta cosa, pero no le había prestado atención. El otro día decidí detenerme tantito y observarlo.

Por lo que entiendo, es una especie de espantapájaros. No sé de qué sea el sembradío, pero de hecho nunca he visto a ningún pajarraco aquí, así que sí funciona.

Es digital, portátil, se ve que es fácil de instalar, y, siguiendo lo que les había platicado del ahorro de energía, funciona con energía solar y de viento, lo cual le da una autonomía de yo creo unas 24 horas al menos. Además es compacto y por lo que se ve no debe ser muy caro.

No entiendo bien el principio por el cual funciona, pero me parece bastante práctico (supongo que se basa en las oscilaciones que tiene en reacción a las corrientes de viento, y los rayos de luz que refleja de manera caótica). Alguna vez había visto algo parecido en México, pero éste es evidentemente japonés.

En fin, es más fácil que vean la foto:












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Experimento óptico nocturno

Hoy en la noche, cuando ya esté muy oscuro, toma cualquier aparato pequeño que emita luz. Es importante que no sea demasiado intensa, que no te deslumbre. La mayoría de los celulares funcionan bien. El control del Wii más o menos (si tiene poca pila, la lucesita está parpadeando, entonces no; si tiene mucha pila, tápale con el dedo el cuadrito que está prendido, porque ése te puede deslumbrar un poquito... y fíjate en la luz que se llega a pasar a los otros cuadritos que se supone que están apagados).

Primero, pon tu mano frente a tu cara, y muévela de un lado a otro. Es importante que haya poca luz, o que esté a contraluz por la ventana, y que puedas ver cómo se mueve.

Ahora toma el objeto luminogénico.  Muévelo de un lado a otro. Fíjate en el contorno del objeto y tu mano. Fíjate en la pantalla o el foquito. Fíjate bien. Muévelo más rápido.

imageSi no estoy loco, y los ojos de todos funcionan igual, y las condiciones son iguales, verás que la luz parece moverse un poco antes que el contorno. Como si se saliera del objeto. Al principio será muy raro, y después, si te fijas, verás que ciertamente el movimiento de la luz sigue al movimiento que tú quieres hacer con la mano, y que el objeto y tu mano parecen moverse un instante después. Por un instante parecerá que tu mano está reaccionando más lento de lo que tú le ordenas, y que la luz sí te obedece.

¿Por qué pasa esto? No sé. La conclusión lógica sería que la luz emitida por el celular viaja más rápido que la poca luz que te llega por la ventana. Pero a mí me dijeron que la luz viaja a la velocidad de la luz, y punto. O, ¿sí puede variar su velocidad, según su pureza? Otra razón podría tener que ver algo con la velocidad con la que viaja la señal del ojo al cerebro... pudiera ser que mientras más intensa es la señal, viaja más rápido... pero no creo. ¿O sí?

Pueden llamarme loco si quieren. Pero algún día tendrán curiosidad y lo intentarán.

Décimo Congreso Mexicano de Robótica

Antes de que tachen este post como "otro de sus posts geeks" y se lo salten, permítanme pedirles que le den una segunda oportunidad. No se trata de una descripción de teorías geek, sino de las aventuras que pasa uno por ser geek. Que no es lo mismo.

Hace aproximadamente dos meses, cuando estaba ya dándole los últimos retoques a mi tesis, mi asesor me recordó que algo de lo que busca mi HH Instituto es que sus estudiantes de maestría sean ponentes en congresos. Tras un poco de búsqueda, encontramos esta convocatoria publicada por la Universidad Anáhuac y la Asociación Mexicana de Robótica:

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Aunque la fecha límite claramente había pasado, el Dr Zavala (de ahora en adelante denominado EL ASESOR) insistió en que enviara una parte de mi tesis para consideración de los organizadores. Así que agarré un capítulo, le di formato de artículo, y lo envié. A los pocos días obtuve la siguiente respuesta:

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Genial. Mi artículo sería incluido entre los souvenirs del congreso, lo cual incrementaría el peso de mi curriculum y me tendría un paso más cerca de acabar la agonizante burocracia que ha sido obtener mi papelito que dice que soy Maestro.

Hasta ahí todo iba bien. Lo presumí con todos mis maestros y todos fueron felices. Lo estresante empezó cuando apenas iba yo llegando de Canadá. Recibí un correo del mismo Dr Vargas, donde enviaba el programa del Congreso. Lo hojeé sin mucha atención hasta que un cuadrito llamó mi atención:

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Rayos. Sabía que no todo podía ser tan fácil. No se trata nomás de que mande mi PDF y ya. Quieren que vaya a exponerlo. Bueno, ni hablar. Se complica un poco porque es justo un día antes de la mudanza. Pero qué se le va a hacer.

El mismo correo mencionaba algo del pago, que podría hacerse ese mismo día. Sí, pagar. Ya lo había visto en la página, era algo así como 300 pesos. Nada grave.

Entonces, la semana avanzó, desempaqué mi maleta, estudié japonés, vi Batman pirata (porque ya no estaba en el cine) muy bien acompañado, pasé mi examen de japonés, empecé un poquito de mi presentación para el congreso, vi a mis papás estresarse por la mudanza, les presté dinero, dibujé mis muebles en 3D para ver cómo quedaría mi cuarto nuevo, me puse a meter cosas en las cajas, hoy estuve moviendo cosas y cajas y muebles para que pudieran sacar los muebles gigantes de la sala, llegué tarde al trabajo bajo la sorprendente sorpresa de mi jefe, y en la tarde recordé que hoy era el día en que tendría que dedicarme a hacer la presentación para el congreso. Ah, y checar lo del pago. Busqué de nuevo la página oficial.

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Así es. Si decides ir sólo a ver, puedes hacerlo con 300 pesitos. Pero si te esforzaste y has hecho un buen trabajo, digno de que otras personas quieran ir a escuchar tu grandiosidad (y tengan que pagarle a la Anáhuac $300 para oírte a ti), entonces debes pagar la cantidad de mil quinientos pesos. Y la Anáhuac se hace rica a tus expensas.

Al ver esto procedí a escribirle un atento mail al organizador del evento solicitándole que por favor imprimiera su convocatoria y la hiciera rollito para introducirla donde le cupiera.

Sólo para no quedarme con la curiosidad, revisé mis estados financieros, los cuales claramente reflejan el hecho de que me fui una semana a Canadá, me encontré una buena tienda de electrónica, compré más souvenirs de los que acostumbro en mis viajes, y llevaba una tarjeta aceptada internacionalmente. Y que además he participado económicamente en la mudanza y hubo que pagar el trimestre de japonés.

Cualquier ingeniero capaz de solucionar la cinemática directa de un robot paralelo entiende lo siguiente:

  • Sea dreq la cantidad monetaria (en pesos) solicitada para participar en el congreso.
  • Sea dreal la cantidad monetaria (también en pesos) mostrada por el estado de cuenta en el banco.
  • Si dreq = 1500, y dreal = 345.32, entonces dreal < dreq, lo que indica una imposibilidad de participar en el congreso.

Posteriormente repasé mentalmente mi agenda y recordé que el sábado todos los muebles deben estar listos para abordar el camión de la mudanza, para lo cual hay que meter todas las cosas no-muebles en cajas. Y aún quedan muchos no-muebles en mi cuarto.

Así que con esas dos conclusiones recapacité y le envié un segundo correo al Dr. Vargas, en le que le recomendaba que imprimiera también una copia de mi artículo para darle fuerza al rollito. Y otro correo a mi asesor diciéndole que no todo se puede en esta vida.

Así que el día de mañana me dedicaré a encajar (meter cosas en cajas) en vez de a aprender y enseñar sobre robótica.

Al fin que ni quería. (snif)


PD: En la oficina me dieron el día libre para ir al congreso, así que la versión oficial es que sí fui y estuvo robóticamente divertido.

PD2: Lo que más me duele es no aparecer en The Anáhuac Journal (vean la imagen de los pagos). (¿Así, o más naco?)


Post-PostData: 345 pesos son, sin embargo, más que suficientes para comprar 1000 nintendólares para comprar MegaMan 9 :).

Diseño y análisis de un robot paralelo 6-PUS y su implementación como una fresadora CNC

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Tesis que presenta el Ingeniero en Mecatrónica Javier Alfonso Ruiz García para obtener el grado de Maestro en Ciencias de la Ingeniería.


Los interesados pueden descargar el archivo de aquí (PDF enzipado, 3.1MB. 109 págs).


Aún no puedo decir que soy totalmente libre. Hay que ver si no hacen falta más correcciones, y luego preparar una parte en formato de artículo en español y en inglés, y luego hacer la presentación para el examen.


Y ya, prometo bajarle a los posts geeks y carentes de valor literario.


Dinámica del robot paralelo 6-PUS

Por fin! Ya quedó la parte de mi tesis que más dolores de cabeza me había estado causando. Se las pongo para que vean por qué no he escrito mucho últimamente jeje.

Con esto ya llego como al 95% de mi tesis. Ahora sólo falta que me la revise mi asesor (tiene un errorcillo por ahí, sospecho que es en el paso mágico de la ecuación 7 a la 9), integrarlo con todo lo demás (yo creo que ya llego como a las 100 páginas), y ver si puedo meterle algún control PD muy sencillo, aunque dice mi asesor que no es tan necesario.

En teoría ya esta semana tengo que entregar la tesis a los sinodales para que dé tiempo de graduarme sin broncas.

Rojo, naranja, amarillo, Fa, Sol, La, Si.

Hoy, como es costumbre, al meterme a la regadera mi mente empezó a vagar por ahí. Ah, porque han de saber que al menos la mitad de las veces que me baño (que afortunadamente son muchas) empiezo a reflexionar sobre cualquier estupidez y de ahí me brinco a otra y a otra hasta que el tiempo desaparece.
La otra mitad de las veces que me baño, me dedico a cantar en la regadera. Hoy curiosamente sucedieron las dos cosas.

Así que hoy mi viaje acuastral fue musical. Mi papá desde la sala se encargó de la música de fondo y empezó a tocar Let It Be en su teclado. Entonces me vino a la mente la versión gospel de Across the Universe, y cómo desde que la oí siempre he dicho que Beto se debe haber muerto de coraje de que no la cantamos así en Beatlemanía (porque han de saber que Beto es super fan del gospel, y si por él fuera hubiera metido a puros negros en los ensambles). Con Beto y Beatlemanía en la cabeza, irremediablemente vinieron a mi cabeza todas las veces que nos quejamos de la incapacidad de Beto de aceptar sus errores, debido en parte a su supuesto "oído absoluto."

Y entonces me acordé cómo Mario explica la explicación de Beto de lo que es el oído absoluto. "Es como... cuando tú ves colores, sabes perfectamente cuál es el verde, cuál es el rojo... Los cuates que tienen oído absoluto 'ven' las notas, reconocen un Do o un Re sin necesitar un piano..."

Pero a ver, a mí me cuesta trabajo reconocer un "verde bandera" de un "verde pasto". Claro que puedo distinguir un verde de un amarillo, así como puedo saber si una nota es grave o aguda. Porque cualquiera sabe o ha oído (o conoce a alguien que tiene un hermano a quien alguna vez le dijeron) que las notas son distintas frecuencias de ondas sonoras, y que los colores son distintas frecuencias de la escala electromagnética.

En realidad no existen sólo 7 colores, sino todo un espectro visible que va desde los 300 THz hasta los 900 THz. Pero por alguna razón alguien decidió que toda esa gama de millones de colores se podía dividir en 7 grupos. Del mismo modo, en la realidad no existen sólo 7 notas, sino todo un espectro audible que va desde los 20Hz hasta los 20KHz. Pero igual alguien arbitrariamente decidió que ciertas frecuencias específicas eran más importantes y les dio nombres: Do, Re, Mi, Fa, Sol, La, Si. Y se decidió que las frecuencias que eran el doble de esas o la mitad y que de alguna manera suenan "igual", serían la misma nota. Y entre algunas de esas notas se decidió poner medios tonos.

Y entonces sentí algo. ¡El agua de la regadera estaba empezando a enfriarse! El maldito calentador anda fallando. Cerré el agua "caliente" mientras esperaba a que el calentador la calentara y me seguí enjabonando.

Buen ejemplo. ¿En qué momento decidimos que el agua ya no está caliente, sino que ahora está fría? ¿Es muy diferente el agua a 19.5°C que a 20.0°C? No, la verdad es que todo es un continuo. En el caso de los colores, decidieron tomar los más "representativos" de cada zona y los intermedios los agrupan o consideran como combinaciones. Así tenemos el verde y el amarillo, y el de enmedio no tiene nombre propio sino que le ponemos amarillo verdoso. Pero estamos tan concientes de que existe, que los pintores no podrían vivir sin él.

Pero los músicos se vieron más drásticos. Decidieron que de cada rango de frecuencias antes de que se duplicara, sólo 7 valían la pena. Bueno, luego decidieron agregar otras en el intervalo (pero nótese que las 7 originales estaban espaciadas arbitrariamente, de manera que en algunas el intervalo no era el mismo), y crearon 12 semitonos. Doce semitonos que, estoy de acuerdo, en combinación suenan bonito, pero ¿por qué a esas frecuencias? ¿Por qué no un par de docenas de hertz más arriba?

Entonces tenemos que los pintores no podrían expresarse sin tener un amarillo verdoso, un rojo anaranjado, o un azul verdoso. Pero para los músicos, no existe nada que sea a la vez más agudo que un Mi pero más grave que un Fa.

Mientras pensaba eso, me empezó a dar frío así que le di otra oportunidad al agua caliente de estar caliente. Afortunadamente, el calentador sí le estaba echando ganas así que ya empezó a estar tibia.

¡Tibia! Un término medio entre frío y caliente, así como el verde acua o el Si bemol. Pero, ¿por qué ese afán de discretizar, en un mundo continuo?

Lo curioso es que en ambos casos se decidió tomar 7 principales. 7 notas, 7 colores del arcoiris. ¿Habrá alguna relación?

Salí de bañarme, no sé qué hice, luego fuimos a comer,... y ya hasta la noche me puse a investigar.

Estuve buscando las frecuencias de las notas. Eso fue fácil, una de las primeras páginas que visité me dio toda la información que necesitaba. Está muy bien definido qué es exactamente un La4; un La5 es el doble y de ahí con puras matemáticas sacas todos los semitonos que quieras, sabiendo que de Mi a Fa y de Si a Do hay un solo semitono, y entre las demás hay dos.

Pero para los colores fue más latoso. Porque aparentemente nadie se ha puesto de acuerdo en qué es exactamente un verde puro, y qué diferencia hay con un azul. O al menos no lo encontré. Incluso resulta que en casi todas las páginas que vi, ya no existen los 7 colores que me decían desde chiquito, sino sólo seis (¡ya valió mi fabulosa entrada del blog!). En otra página encontré un argumento aparentemente muy válido de por qué el morado no existe, aunque en muchas otras sí mencionaban al índigo y al violeta.

Finalmente en esta otra encontré más o menos lo que buscaba. Dividen a los colores visibles en 6, y dan los límites de frecuencia para cada grupo. Así, dan 7 frecuencias límite, que en mi caso fue lo que asigné como la frecuencia de cada uno de los 7 colores.

Así que puse lado a lado las dos tablitas: la frecuencia de las 7 notas (en la octava "4") y la frecuencia de los 7 colores del arcoiris. A primera vista no se ve ninguna relación. Recordemos también que estamos en condiciones diferentes, porque toda la frecuencia visible se dividió sólo en 7 colores ("una octava") mientras que la frecuencia audible se dividió en muchas octavas. De cualquier manera supuse que sería interesante buscar si había algo que ver entre estas dos series de números.

Lo siguiente que hice en mi curiosidad fue generar un archivo de sonido con las frecuencias de los colores, escaladas a un rango audible. Así que por ejemplo, si el rojo tiene una frecuencia de 384THz, generé un sonido de 384Hz. Luego para el naranja, 482Hz, y así sucesivamente.

Si pudiéramos oir los colores, sonarían más o menos así. Rojo, naranja, amarillo, verde, azul, índigo, violeta.

No suena tan mal, ¿o sí? Como una escala desafinada. ¿Notaron que la última nota es la misma que la primera, en la siguiente octava? Interesantemente, el límite inferior del rojo es de exactamente la mitad de la frecuencia que el límite superior del violeta.

Empecé a pensar en otras posibilidades. Finalmente, mi selección de los límites puede no ser tan válida. Igual y la página de donde lo saqué estaba mal. El "rojo" que todos podemos ubicar como "rojo puro" tal vez no sea la frecuencia límite que seleccioné. Pero mi flojera de hacer más investigación o cálculos llevó mi mente a una pregunta más divertida. ¿Qué pasaría si diseñáramos un programa que convirtiera una secuencia de colores a música? ¿Podría alguien componer una canción simplemente dibujando una linea con una secuencia de colores "bonita"? ¿Y si hacemos dos líneas? ¡Colores complementarios! Si pongo al mismo tiempo las notas que corresponderían a un par de colores complementarios, formarán armonías? Juzguen ustedes el resultado:

rojo + verde
naranja + azul
amarillo + morado (índigo)
(están en estéreo así que asegúrense de poder oir ambos canales)


Y por último, el acorde de los tres colores "básicos".

Ése sí sonó muy feo. No sólo musicalmente iba a sonar muy feo, sino que al mezclar dos senoidales puras en el mismo canal, se hace una distorsión muy fea.

Pero esperen, "rojo, amarillo y azul" no son los colores básicos de la luz, sino de la pintura. Y estamos hablando de frecuencias de la luz. ¿Qué pasa con rojo, verde, azul?

Suena un poco menos feo, pero sigue haciendo la resonancia.


Me puse a jugar un poco con las 7 notas que generé originalmente, pero no logré ningún acorde bonito. ¿Alguna idea?


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Para no perder la costumbre, aquí hay una referencia a xkcd.

Y mientras escribía esto, se me ocurrieron otros temas para discutir. ¿Por qué el hombre tiende a discretizar todo? Y, ¿por qué en grupos de 7? 7 notas, 7 colores, 7 días de la semana, 7 pecados capitales... ¡hasta 7 canales de la televisión nacional en la frecuencia VHF (2, 4, 5, 7, 9, 11, 13)!